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直角坐标机器人
 

      直角坐标机器人*概述

  工业应用中,能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具,以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展,在不断的完善,直角坐标机器人作为机器人的一种,其含义也在不断的完善中。

  直角坐标机器人*组成部分

  直角坐标机器人的主要组成部分由X,Y,Z轴及驱动电机组成。此外一个完整的机器人系统还需要控制系统和手抓,下面分别予以介绍:

  直线运动轴: 也叫直线运动单元,它就是一个独立的运动轴,主要由支撑载体的铝型材或钢型材和被安装在型材内部的直线导轨、运动滑块以及作为带动滑块做高速运动的同步带组成。

  运动轴的驱动系统

  直角坐标机器人的传动主要是通过驱动电机的转动带动同步带运动,同步带带动直线导轨上的滑块运动。当驱动轴的最高转速低于600/分时通常选用步进电机,否则选用交流伺服电机

  直角坐标机器人的控制系统

  机器人要在一定时间内完成特定的任务,比如每10秒内完成一次搬运工作。在完成抓取,加速运动,高速运动,减速运动,释放工件等同时,还要与相关的设备通过通讯或I/O口实现一些时序上的协调同步。另外在涂胶应用上,各个运动轴要完成直线和圆弧插补运动。因此其数控系统要按具体应用要求来选定其控制轴数、I/O口数量和软件功能。通常选用数控系统,PLC,工控机加运动控制卡和带轴卡功能及I/O口的驱动电机来做控制系统。

  直角坐标机器人的末端操作器——手爪系统

  根据其具体应用情况,其手爪系统可能是气动吸盘、气动夹取手爪、电动夹取手爪、电磁吸取手爪、焊枪、胶枪、专用工具和检测仪器等。在很多场合可以一次抓取多个工件。

  直角坐标机器人*特点

  1、自由度运动,每个运动自由度之间的空间夹角为直角;

  2、自动控制的,可重复编程,所有的运动均按程序运行;

  3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

  4、灵活,多功能,因操作工具的不同功能也不同。

  5、高可靠性、高速度、高精度。

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